智慧型運動控制平台
IMP-2 智慧型運動控制平台
IMP-2 智慧型運動控制平台
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簡介
工研院機械所開發之智慧型運動控制平台IMP-2有兩種運動控制模式：A+PC模式與單機模式，具8軸伺服馬達開回路或閉回路同動控制能力，提供硬體PID與FeedForward控制法則，解決追隨誤差與穩態誤差問題。 IMP-2內建微處理器(PowerPC 440)與即時作業系統(VxWorks RTOS)，可單機獨立執行運動控制命令。 整合PCI-Bus、Ethernet(A+PC模式)與RS232(單機模式)等介面，讓使用者在不同模式中下達命令與監控。 提供通用型伺服匯流排(GSB, General Servo Bus)，提供使用者各式串列伺服通訊協定(三菱SSCNET III，安川MECHATROLINK III)，對全數位伺服驅動器下達命令與監控。此外，提供軟體伺服控制介面讓使用者可自行規劃運動命令控制演算法。
特色
內建微處理器與即時作業系統
支援A+PC模式及單機作業模式
支援全數位伺服驅動器
支援多軸同動運動軌跡規劃
支援關節型機器手臂軌跡規劃(軟體選配)
提供軟體伺服控制介面
主要規格
8軸位自閉回路控制(PID & FeedForward Control)
8軸32-bit編碼器輸入(16M Counts/s)
8軸32-bit脈波產生器編碼器輸入(10MHz)
8組16-bit數位類比轉換器(800k/s)
8組14-bit類比數位轉換器(28.8ksps)
25點專用輸入及17點專用輸出
1024點遠端非同步序列傳輸輸出入點介面
每卡可搭配馬達型式
最多8軸 (步進馬達或伺服馬達驅動器)
全數位伺服馬達驅動器
(支援三菱SSCNET III與安川MECHATROLINK III兩種通信介面)
支援軟體
驅動函式庫支援Windows 98se / 2000 / XP / 7
運動控制函式庫支持Windows 98se / 2000 / XP / 7
開發環境支援Visual C++ / Basic / C#
支援單機模式的整合開發環境Wind River Workbench 3.2
優惠方案組
IMP-2八軸智慧型運動控制平台
贈送八軸馬達轉接板
附與運動控制平台連接的100pin&68pin SCSI II Cable
全文摘錄