智慧型運動控制平台
IMP-6000S 六軸智慧型運動控制平台
IMP-6000S 六軸智慧型運動控制平台
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簡介
工研院機械所開發之六軸智慧型運動控制平臺IMP-6000S，內建微處理器(PowerPC 440)與即時操作系統(VxWorks RTOS)，可單機獨立執行運動控制命令。IMP-6000S搭配轉接板(IMP-6000S-1或IMP-6000S-2)以及模擬轉接板(IMP-6AB)，構成一完整控制器，可與各式機台配置。IMP-6000S具有6軸伺服馬達開回路或閉回路同動控制能力，內建硬體PID與Feedforward控制法則，提供軟體伺服控制介面，解決追隨誤差與穩態誤差問題。IMP-6000S提供使用者透過個人電腦經由網路介面(A+ Ethernet 模式)或以RS232(單機作業模式)下達命令和監控。在遠端輸出入點方面，採用光纖之方式傳輸，提升傳送速率及傳輸品質。
特色
內建微處理器與即時操作系統
支援單機作業模式
支持多軸同動運動軌跡規劃
支援關節型機器手臂軌跡規劃 <軟體選配>
提供軟體伺服控制介面
遠端輸出入點採用光纖傳輸，提升傳送速率及傳輸品質
主要規格
6軸位置閉回路控制(PID & FeedForward Control)
6軸32-bit編碼器輸入(16M Counts/s)
6軸32-bit脈波產生器編碼器輸入(10MHz)
8組16-bit數位類比轉換器(800k/s) <選配>
8組14-bit類比數位轉換器(28.8ksps) <選配>
19點專用輸入及13點專用輸出
1024點遠端非同步序列傳輸輸出入點介面
3組絕對型編碼器(EnDat 2.2)
每卡可搭配馬達型式
最多6軸 (步進馬達或伺服馬達驅動器)
支援軟體
驅動函式庫支援Windows XP / Windows 7 / Wind River VxWorks6.8
運動控制函式庫支持Windows XP / Windows 7 / Wind River VxWorks6.8
開發環境支援Visual C++ / Visual C# / Wind River
優惠方案組
IMP-6000S六軸智慧型運動控制平臺
贈送IMP-6000S-1或IMP-6000S-2
六軸馬達轉接板
※ 可選配IMP-6AB模擬輸出入轉接板
全文摘錄